1、要提高机器人码垛的动作精度，需要正确进行 tcp 的设定。
2、机器人码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
3、机器人码垛功能，机器人码垛，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复致到子程序中进行示教，机器人抛光，该功能也不会正常工作，应注意。
4、机器人码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
5、在机器人码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“c”（圆弧运动）
1、机器人码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2、机器人码垛指令
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛---的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指订、比较、分支等。
环奥智能设备小编今天从生产速度这个方面讲解机器人码垛项目注意事项。
（1）理论生产速度与实际生产速度差异：需反复与客户确定，并且留有余量。
（2）不同品牌机器人蕞快速度
安川mpl160 900包/h单爪，芜湖机器人， 安川mpl3001500包/h双爪。
川崎cp180900包/h单爪，cp300 1500包/h双爪。
abb ibr460 1200包/h单爪ibr660 1600包/h双爪。
kukakr120 ri3200700包/h单爪， kr180 ri3200 1400包/h双爪。
---输送机 ec1711400包/h 单爪。
（3）机器人蕞快速度的调整
方案布局
程序fine点越少越好可以不用
机器人路径点调整
机器人工具设置
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